非接触磁気式エンコーダー搭載ブラシレスサーボモータ

B3Mはブラシレスモータや非接触磁気式エンコーダを使用し、高信頼性、長寿命を目指したサーボです。
従来のKRSでは、一度に出力されるパワーをどれだけ多くできるかを目標に開発してきましたが、B3Mではどれだけ長く安定して動作できるかを目標に開発しました。消耗しやすいモータやエンコードはもちろん、ケースやギヤも耐久性にこだわり設計しています。
システムも一新しています。PID制御の設定や温度制限や動作電圧制限などの各種リミッターの搭載、分解能は従来の4倍の細かさで指定できます。それらをシンプルな6種類のコマンドだけで制御可能です。

【高信頼性・長寿命ブラシレスモーターを使用】
損耗部品のブラシが無いため長くご使用いただけます。

【高精度12bit 磁気式エンコーダーを採用】 非接触部分がないので長寿命。
さらに12bit の解像度で最小分解能は0.088°（0 ～ 4095）

【信頼のRS-485 規格】
通信はRS-485 規格に準拠しています。
差動信号のためノイズに強く、3Mbps の高速通信が可能。
デイジーチェーン接続で最大255 個接続可能（理論値）

【6 種類の省コマンドでシンプルな構成】
僅か6 種類のコマンドのみでサーボの制御が可能です。
メモリーマップドIO を採用しているので、メモリーのデータを読み書きするだけで実際にサーボモーターが動作します

【マルチキャストコマンド】
サーボごとにID 番号を設定できます。
また、ID=255 はブロードキャストID として使用。デイジーチェーン接続された全てのサーボモーターを同時にコマンド実行させることが可能です。

【位置ゲイン、微分ゲイン、積分ゲイン】
位置制御・速度制御時はPID 制御パラメーターを調整可能です。
また、ゲインプリセット機能を使えば3種類のゲインをあらかじめ登録しておくことができますので、プリセット番号ですばやくゲインを変更することができます。

【システムエラー検知機能・ソフトウェアリミット】
入力電圧やMCU 温度、モーター温度、モーターロックなど各種システムエラーをメモリー上に保存しています。
また、安全のためのリミット機能を搭載しています。
モーターやMCU の温度に対して制限をかけることで、故障の原因を減らすことが可能です。

■スペック
公称電圧：12V
最大トルク：4.1[Nm]（42[kgf・cm])
無負荷回転数：45[rpm]（0.22[s/60°])
減速比：362.88：1
動作電圧：安定した電源で6V ～ 12V
待機電流：80[mA]
動作環境温度：0 ～ 40[℃]
重量：88[g]
寸法：32×32×51mm
最大動作角度：±320[deg]（±32.767[deg）
位置制御モード時
制御分解能：12bit/1round（0 ～ 4095）
動作方式：位置制御、速度制御

■通信・パラメーター仕様
通信形式：RS-485
通信プロトコル：半二重非同期通信　データ長8bit/ スタート1bit/ ストップ1bit/ パリティ無し
主なパラメータ：ID 番号、各種制限項目、PID 制御各種ゲインなど約60 種類
固有ID 数：0 ～ 254（255 はブロードキャストID として予約）
通信速度：最大3Mbps、標準1.5Mbps（ガードタイム200us 程度）